Setting YSI Sonde V6 to NMEA 0183?

Sewaktu ujian lapang di Pulau Pinang, kami telah meminjam YSI Sonde V6600 milik URRG, USM. Kami cuba untuk menukar setting Sonde tersebut untuk terus transmit data NMEA 0183 tapi tidak berjaya.

Walaubagaimanapun, ada rakan yang memberi tahu teknik untuk menukar setting tersebut kemudian. Sekadar nota:

Guna YSI handheld:
- pergi ke sonde menu -> advance -> start up -> NMEA
- kemudian "run"

Perkara lain yang perlu pastikan ialah "Auto sleep RS232" dimatikan.

Mereka shortcut direktori dalam Terminal Ubuntu

Apabila kita kerap membuka direktori tertentu, menaip lokasi direktori tersebut menjadi satu perkara yang leceh.

Contoh:
/user/folderA/folderB/folderC/folderD

Oleh itu, cara untuk membuat shortcut command adalah seperti berikut:

1. Buka Terminal baru
2. Taip gedit .bashrc
3. Scroll ke paling bawah fail dan taip  export namashortcut=/user/folderA/folderB/folderC/folderD
4. Save dan padamkan fail .bashrc tersebut.
5. Padamkan Terminal

Sekarang pada Terminal yang baru anda boleh terus pergi ke direktori tersebut dengan hanya menaip cd $namashorcut 

Cara Mengira Degree of Freedom Planar Mechanism (2D)

Oleh sebab semester ini saya mengambil tugas sebagai demonstrator Mechatronics lab 1, saya perlu mengulang kaji semula beberapa perkara yang telah di ajar dalam kelas Theory of Machine.

Antaranya ialah berkenaan Degree of Freedom (DOF). Bagi planar mechanism, bilangan maksimum degree of freedom wujud dalam suatu body ialah 3; pergerakan translational, x dan y axis dan putaran (rotational).

Dalam mengira jumlah DOF dalam suatu mekanisma, 3 perkara yang perlu dikenal pasti:

• N: bilangan moving link. Iaitu berapa banyak rigid body yang bergerak dalam mekanisma tersebut. Perkiraan N tidak termasuk badan bumi (ground body).
• f₁ : bilangan sendi (joint) yang bertemu secara permukaan (surface contact joint). Dalam erti kata lain, sendi ini akan menyebabkan body yang diikat padanya bergerak dalam 1 degree of freedom sahaja.

• f₂ : bilangan sendi yang bertemu secara point (point contact joint). Dalam erti kata lain, sendi ini menghalang body yang diikat tersebut bergerak pada satu arah sahaja.

Perkara yang perlu dibuat untuk mengira DOF hanyalah masukkan nilai-nilai tersebut dalam formula ini:

Contoh mekanisma

Jawapan:

 d = 1

Bagaimana Command Plot 3D dalam MatLab

Sewaktu membuat analisis untuk jurnal saya telah guna plot 3D dalam MatLab. Caranya agak mudah.
Ini adalah contoh kod untuk plot 3D.

%Nyatakan domain x dan y
x=[0:20];
y=[0:20];

%Reka mesh antara x dan y
[xx,yy]=meshgrid(x,y);

%Fungsi z dalam xx dan yy.
z=2.*xx+yy;

%Reka plot grafik 3D
surf(xx,yy,z)

%Masukan label ke dalam grafik
xlabel('axis x');
ylabel('axis y');
zlabel('axis z');

%Sertakan bar panduan warna plot
colorbar;

Sekian.

Semak IP address Ubuntu anda

2 cara:

1. Pergi ke atas kanan skrin anda ke ikon network connection (dua anak panah ke arah atas dan bawah atau ikon gelombang) dan klik. Klik "connection information". Lihat pada IPv4, IP address

2. Dengan menggunakan Terminal (Ctrl+Alt+t), taip ifconfig.

Bagaimana Cara untuk Install MOOS-IvP dalam Linux

Secara umumnya, anda boleh merujuk kepada prosedur yang ada pada link ini:

http://oceanai.mit.edu/ivpman/pmwiki/pmwiki.php?n=Help.HomePage

Di sini anda boleh tahu 'A' hingga 'Z' tentang setting MOOS-IvP bagi Linux dan OSX  operating system berserta dengan software lain yang diperlukan untuk setting MOOS-IvP.

Walau bagaimanapun, perkara yang mungkin merumitkan pengguna baru Linux ialah bagaimana cara setting Path untuk "MOOS-IvP/bin". Ini bagi penggunaan dalam Linux sahaja dan saya tiada pengalaman bagi OSX.

Di sini saya catatkan semula, langkah-langkah untuk install MOOS-IvP:

- Buka Terminal baru. (Ctrl+Alt+t)

-A. Install Emacs

• taip: sudo apt-get install emacs
• taip: which emacs 
• Ia akan paparkan direktori Emacs. Ini adalah untuk memastikan emacs telah installed.

-B.  Install Subversion

• taip: sudo apt-get install subversion
• taip: which svn
• Ia akan paparkan direktori Subversion. Ini adalah untuk memastikan Subversion telah installed.

-C.  Install MOOS-IvP dan Course Software

•  Sila rujuk pada laman utama MOOS-IvP (http://oceanai.mit.edu/moos-ivp/pmwiki/pmwiki.php) untuk dapatkan keluaran versi terkini. Berikut adalah yang terkini sehingga Febuari 2016.
• taip: svn co https://oceanai.mit.edu/svn/moos-ivp-aro/releases/moos-ivp-15.5 moos-ivp
• Berikut adalah course software  yang diperlukan untuk MOOS-IvP. Sesetengah software dibawah bukan lagi versi terkini, walau bagaimanapun anda taip sahaja dan ia akan maklumkan versi terkini.
• taip: sudo apt-get install g++ cmake xterm
• taip: sudo apt-get install libfltk1.3-dev freeglu3-dev libpng12-dev libjpeg-dev
• taip: sudo apt-get install libxft-dev libxinerama-dev libtiff5-dev (kemaskini: 23/2/17)

-D. Build MOOS-IvP Binary

• Daripada home direktori, taip: cd moos-ivp
• taip: ./build-moos.sh
• taip: ./build-ivp.sh
• Pergi ke direktori: cd bin atau cd moos-ivp/bin (jika dari home direktori)
• Pastikan fail-fail executables telah wujud terutamanya MOOSDB dan pHelmIvP.

-E.  Setting Path untuk MOOS-IvP

• Kembali ke home direktori. taip: cd
• taip: gedit .bashrc
• Window Gedit akan muncul.
• Pada line baru, hujung fail, taip: PATH=$PATH:/home/username/moos-ivp/bin. username adalah berdasarkan pc anda.
• Kemudian line baru, taip: export PATH
• Klik butang "save" dan padamkan.

-F. Lancarkan MOOS mission yang pertama

• Buka semula Terminal.
• taip: cd moos-ivp/ivp/missions/s1_alpha; ls
• taip: pAntler alpha.moos
• Paparan skrin pMarineViewer akan muncul. Klik pada butang "DEPLOY" untuk lihat kayak Alpha mulakan behavior Waypoint.

- Nota:

• Sesetengah distro Linux yang lama atau light weight mungkin mengalami error untuk retrieve package semasa install. Cuba anda taip: sudo apt-get update dan install semula.
• Seandainya anda gagal di bahagian D, cuba taip juga: ./build.sh

uXMS dan uMS ialah Utiliti Pemantau

Selepas tahu menggunakan uPokeDB semestinya anda perlu melihat status variable yang diubah. Di sini datangnya istilah scope dalam MOOS. Antara utiliti yang boleh digunakan untuk memantau ialah uXMS dan uMS.

Kedua-duanya berfungsi untuk memantau variables yang wujud dalam suatu MOOSDB yang sedang dimainkan. Perbezaannya yang ketara adalah uXMS akan memaparkan variables pada paparan skrin terminal manakala uMS akan siarkan satu interfaced window baru untuk paparan.
 

-Contoh uXMS:
   $ uXMS DEPLOY alpha.moos

format uXMS:
   $ uXMS nama_variable nama_.moos_file

Sekiranya anda ingin memantau semua variable yang ada dalam MOOSDB, caranya:

  $ uXMS --all nama_.moos_file

-Contoh uMS:
   $ uMS alpha.moos


format uMS:
   $ uMS nama_.moos_file

Untuk penerangan yang lebih lanjut tentang perbezaan uXMS dan uMS boleh rujuk ke laman web: http://oceanai.mit.edu/ivpman/pmwiki/pmwiki.php?n=Help.MOOSIvPScoping